工業(yè)機(jī)器人的技術(shù)參數(shù)都有哪些？
1.自由度
自由度可以用機(jī)器人的軸數(shù)來解釋，機(jī)器人的軸數(shù)越多，機(jī)械結(jié)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的靈活性就越大，但是自由度增多會(huì)使得機(jī)械臂結(jié)構(gòu)變得復(fù)雜，會(huì)影響機(jī)器人的剛性。
2.驅(qū)動(dòng)方式
驅(qū)動(dòng)方式主要指的是關(guān)節(jié)執(zhí)行器的動(dòng)力源形式，一般有液壓驅(qū)動(dòng)、氣壓驅(qū)動(dòng)、電氣驅(qū)動(dòng)，不同的驅(qū)動(dòng)方式有各自的特點(diǎn)和優(yōu)勢(shì)。目前常見的是電氣驅(qū)動(dòng)的方式。
3.工作速度
工作速度指的是機(jī)器人在合理的工作載荷之下，勻速運(yùn)動(dòng)過程中，工具中心點(diǎn)在單位時(shí)間轉(zhuǎn)動(dòng)的角度或移動(dòng)的距離。
4.最大速度
最大速度指在各軸聯(lián)動(dòng)的情況下，機(jī)器人手腕中心所能達(dá)到的最大線速度。
5.控制方式
機(jī)器人的控制方式也被稱為控制軸的方式，主要是用來控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡，一般可分為伺服控制和非伺服控制。
6.工作空間
工作空間指的是機(jī)器人正常工作時(shí)，末端執(zhí)行器坐標(biāo)系的原點(diǎn)，能在空間活動(dòng)的最大范圍，可以理解為改點(diǎn)可以到達(dá)的所有點(diǎn)形成的空間體積。
7.工作載荷
機(jī)器人在規(guī)定的性能范圍內(nèi)工作時(shí)，機(jī)器人末端軸所能承受的最大負(fù)載量，工作載荷不僅取決于負(fù)載的質(zhì)量，而且與機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的速度和加速度的大小和方向有關(guān)。
8.絕對(duì)精度與重復(fù)精度
簡(jiǎn)單來說絕對(duì)精度是指機(jī)器人自身的固有誤差。重復(fù)精度是指機(jī)器人反復(fù)定位一個(gè)位置時(shí)存在的誤差均值。
9.分辨率
分辨率是指機(jī)器人每個(gè)軸能夠?qū)崿F(xiàn)的最小移動(dòng)距離或者最小的旋轉(zhuǎn)角度。
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